Qué visitar cerca de MADRID: 12 escapadas espectaculares a pasos de la capital

Actualizado el 2 marzo 2025

En este artículo quiero compartir contigo mis 12 sitios favoritos que visitar cerca de Madrid capital.

Desde encantadores pueblos históricos hasta impresionantes parques naturales, Madrid tiene muchísimo que ofrecer a un corto trayecto de la ciudad.

Al final te dejo un mapa para que puedas ubicar todos estos destinos maravillosos.

Qué visitar cerca de Madrid: ZONA NORTE

Comienzo mi recomendación de lugares bonitos que visitar cerca de Madrid capital con algunos rincones en la zona norte.

1. Buitrago de Lozoya

Situada a los pies de la Sierra de Guadarrama, Buitrago de Lozoya es una encantadora localidad que toma su nombre del río Lozoya.

Su centro histórico ha sido declarado Conjunto Histórico-Artístico y Bien de Interés Cultural.

Qué ver y hacer:

• Paseo por el centro histórico: recorre sus bonitas calles y disfruta del entorno medieval.
• Castillo de los Mendoza: del siglo XV y de estilo gótico-mudéjar, aunque en rehabilitación, puedes recorrer parte de la muralla y ver armas de guerra. Entrada: 2€.
• Iglesia de Santa María del Castillo: del siglo XVI, esta iglesia sencilla merece una visita para admirar su interior y capillas.
• Museo Picasso: dedicado a Pablo Picasso, exhibe objetos y pinturas del artista, donados por su amigo Eugenio Arias. Entrada gratuita. Mira los horarios en la web.

Alojamiento:

Encuentra hoteles en Buitrago de Lozoya a partir de 34€ por noche.

Cómo llegar a Buitrago de Lozoya:

• En coche: desde Madrid, toma la A1 (salida 74). A unos 75 km de la capital, el trayecto dura aproximadamente 1 hora.
• En transporte público: desde Plaza Castilla, varias líneas de bus (190A, 190B, 191, 196) tardan entre 90 y 120 minutos, con precios entre 7€ y 11€ por trayecto.

2. Rascafría

Rascafría, ubicada en la Sierra Norte de Madrid a más de 1200 m.s.n.m., es ideal para una escapada de día o de fin de semana.

Se trata de uno de mis sitios favoritos que visitar cerca de Madrid porque combina naturaleza, rutas de senderismo y un ambiente tranquilo.

Qué ver y hacer:

• Plaza Mayor: con el Ayuntamiento de estilo neomudéjar (siglo XX) y la Casa Vasca (siglo XVIII).
• Iglesia Parroquial de San Andrés Apóstol: original del siglo XV, aunque con restauraciones, destaca por su interior con púlpito plateresco y esculturas.
• Monasterio de El Paular: construido a finales del siglo XIV, merece una visita para ver el claustro, la Capilla de los Reyes y el Patio de las Cadenas. Entrada: 5€. Chequea los horarios en su web.
• Puente del Perdón: del siglo XVIII, frente al Monasterio de El Paular, con una interesante historia relacionada con los reos que buscaban perdón.

Rutas de senderismo en Rascafría:

• Bosque Finlandés: paseo por abetos, abedules y álamos, llegando a un embarcadero.
• Piscinas Naturales Las Presillas: ideal en verano, con una zona de servicios y una caminata hasta la Cascada de la Presa del Pradillo.
• Cascada del Purgatorio: ruta popular de casi 7 km desde El Paular, con paisajes hermosos y cascadas de hasta 10 metros.

Alojamiento:

En Rascafría hay alojamientos a partir de 42€ por noche.

Cómo llegar a Rascafría:

• En coche: desde Madrid, toma la A1 y la M-604 (aproximadamente 90 minutos).
• En transporte público: desde Plaza Castilla (bus 194) o desde Moncloa (bus 691). También puedes tomar el tren de cercanías C9 hasta Cotos y luego un bus a Rascafría.

3. La Hiruela, uno de mis sitios favoritos que visitar cerca de Madrid

Enclavado en la Sierra del Rincón y declarado Reserva de la Biosfera por la UNESCO, La Hiruela es un pintoresco pueblo ideal para disfrutar de la tranquilidad y la naturaleza.

Qué ver y hacer:

• Casco Antiguo: del siglo XVII, con casitas de piedra, adobe y madera. Pasea por la Plaza de San Miguel, donde está la iglesia de San Miguel Arcángel y el Ayuntamiento.
• Museo Etnográfico: recrea una casa rural del siglo XVII con mobiliario y herramientas de la época.
• Rutas de Senderismo: desde el centro del pueblo, rutas como la circular para ver el colmenar y el molino harinero, o la “Senda La Fuente Lugar” que te lleva por huertos y lavaderos.

Y si quieres recorrer otros sitios de la zona, no te pierdas esta ruta por los pueblos negros de Madrid (incluida La Hiruela, por supuesto).

Alojamiento:

Encuentra hoteles en La Hiruela a partir de 45€ por noche.

Cómo llegar a La Hiruela:

• En coche: toma la M-137 y aparca en el parking público gratuito a la entrada del pueblo.
• En transporte público: toma un bus hasta Buitrago de Lozoya desde Plaza de Castilla, y luego combina con el bus 911 hasta La Hiruela.

4. Cercedilla

Cercedilla, ubicada a unos 55 km de Madrid, se encuentra en el corazón de la Sierra de Guadarrama, a los pies del Puerto de Navacerrada.

Este encantador pueblo tiene sus orígenes en los primeros asentamientos romanos del siglo XIV, evidenciados por la calzada que atraviesa la sierra por el Puerto de la Fuenfría.

Qué ver y hacer:

• Casco Antiguo: visita la iglesia parroquial de San Sebastián y la ermita de Santa María, construida en el siglo XVII. Explora las numerosas fuentes y el histórico lavadero cerca del arroyo de la Teja.
• Rutas de Senderismo: disfruta de la naturaleza con rutas como la “Senda Victory” (2.5 km, 1 hora) o la “Camino del Agua” (4 km, 90 minutos). Para los amantes de la historia, la ruta “Calzada Romana” (4 km, 120 minutos) permite admirar un tramo de la calzada romana original. Si buscas desafíos mayores, prueba la ruta “Los Miradores” (9.5 km) o “Pico Majalasana” (12.5 km). En la web de Cercedilla te ofrecen más información de rutas de senderismo.

Alojamiento:

Aquí puedes encontrar hoteles en Cercedilla a partir de 30€ por noche.

Cómo llegar a Cercedilla:

• En coche: toma la A-6 hasta la salida 47 y sigue las señales de la M-614 hasta el desvío a Cercedilla (aproximadamente 1 hora, dependiendo del tráfico).
• En transporte público: el tren de cercanías C-8B desde Chamartín te lleva en aproximadamente 1 hora. También puedes tomar el bus 684 desde el Intercambiador de Moncloa.

5. Torrelaguna

A sólo 50 km del centro de Madrid, Torrelaguna es un pintoresco pueblo que se alza en plena Sierra Norte, declarado Conjunto Histórico-Artístico.

El Cardenal Cisneros, originario de aquí, impulsó muchas de las construcciones monumentales que hoy se pueden apreciar.

Qué ver y hacer:

• Centro Histórico: pasea por sus calles hasta la Plaza Mayor, donde podrás ver la arquitectura castellana, el Ayuntamiento (s.XVI) y la iglesia de la Magdalena (gótico tardío, finales del s.XV).
• Convento y Abadía: Visita el conjunto del convento y Abadía de las Hermanas Concepcionistas Franciscanas Descalzas, reconstruido tras la Guerra Civil. Admira el retablo del siglo XVII del escultor Michael Tomas.
• Edificios Históricos: explora La Alhóndiga (s. XIV-XV) y los restos del Palacio del Marqués del Pozo (s. XVIII).
• Rutas de Senderismo: opta por rutas sencillas como la “Ruta de la Romería” (9.5 km, 3 horas) o la “Ruta de la Pañera” (10 km, 3 horas), que ofrecen vistas a olivares, almendros, y el acueducto del canal Isabel II.

Alojamiento:

Puedes encontrar hoteles en Torrelaguna a partir de 55€ por noche.

Cómo llegar a Torrelaguna:

• En coche: aproximadamente 65 km que recorres en 1 hora. Toma la A1 hasta la salida 50 y sigue por la N-320.
• En transporte público: desde Plaza Castilla, toma la línea de bus 197 hasta Torrelaguna (aproximadamente 70 minutos).

6. Miraflores de la Sierra

Miraflores de la Sierra, situada en la Sierra de Guadarrama y junto al Parque Regional de la Cuenca Alta del Manzanares, es ideal para un fin de semana de desconexión en la naturaleza.

Qué ver y hacer:

• Centro Histórico: recorre sus calles y plazas, destacando la Plaza del Álamo, la Plaza de España (con el Ayuntamiento) y la Plaza del Rollo. Visita las fuentes históricas como la “Fuente Nueva” y la “Fuente de los Borricos”.
• Edificios y Templos: la iglesia de la Asunción de Nuestra Señora (siglo XV) con su torre original y pila bautismal de 1492. También la Ermita del Padre Rivero, con la imagen de San Blas.
• Rutas de Senderismo: desde rutas suaves como el “camino de la Muñequilla” hasta ascensiones exigentes a los picos de la Najarra o Perdiguera.

Alojamiento:

Encuentra hoteles en Miraflores de la Sierra a partir de 56€ por noche.

Cómo llegar a Miraflores de la Sierra:

• En coche: a 50 km de Madrid, toma la M-607 y desvíate a la altura de Colmenar Viejo.
• En transporte público: desde Plaza de Castilla, toma la línea de bus 725 (aproximadamente 1 hora).

7. Manzanares El Real y La Pedriza

Ubicado a menos de una hora de Madrid, Manzanares El Real es un encantador pueblo cargado de historia y monumentos, como sus castillos y ermitas.

Al pie de la Sierra de Guadarrama y junto al embalse de Santillana, formado por el río Manzanares, es un lugar ideal para una escapada de fin de semana.

Además de disfrutar de la tranquilidad del pueblo, puedes hacer senderismo, ciclismo y otras actividades al aire libre en La Pedriza, el embalse, y los alrededores.

Qué ver y hacer:

• Castillo de los Mendoza: construido en el siglo XV sobre una ermita románico-mudéjar, alberga el Museo de los Castillos Españoles y una colección de tapices. Desde aquí, puedes disfrutar de vistas al embalse de Santillana. Entrada: 5€.
• Castillo Viejo de Manzanares el Real: aunque solo quedan en pie algunos muros, es un interesante sitio histórico.
• Iglesia de Nuestra Señora de las Nieves: este templo del siglo XIV fue reedificado entre finales del siglo XV y principios del XVI.
• Ermita de Nuestra Señora de la Peña Sacra: del siglo XVI y ampliada en el XVII, ofrece vistas panorámicas de La Pedriza. Se puede acceder a pie, con un camino de 3 km que forma parte del Camino de Santiago de Madrid.
• Museo Etnológico y Arqueológico: ubicado en la Casa de la Cultura, exhibe restos arqueológicos encontrados en la zona.

Naturaleza y rutas de senderismo:

• La Pedriza: parte del Parque Nacional de la Sierra de Guadarrama, este paisaje rocoso es ideal para rutas de senderismo de diferentes niveles de dificultad y para darse un chapuzón en sus pozas.
• Rutas de Senderismo: la Comunidad de Madrid ofrece una guía detallada de rutas en la zona.

Alojamiento:

Encuentra hoteles en Manzanares El Real a partir de 42€ por noche.

Cómo llegar a Manzanares El Real:

• En coche: desde Madrid, toma la A-6 hasta la salida 39 y luego la M-608. El trayecto dura unos 45 minutos.
• En transporte público: desde Plaza de Castilla, toma el bus 724 que te deja en Manzanares El Real en menos de una hora.

8. San Lorenzo del Escorial

San Lorenzo del Escorial es famoso por su imponente monasterio, construido por Felipe II en el siglo XVI.

Este monumental conjunto, declarado Patrimonio de la Humanidad, es el protagonista de la localidad.

Qué ver y hacer:

• Monasterio de San Lorenzo del Escorial: con estancias como el Patio de Reyes, la Real Biblioteca, los Cuartos Reales y la Basílica, ofrece visitas guiadas para profundizar en su historia. Entrada: 12€. Entrada gratuita los miércoles y jueves por la tarde en invierno y verano. En su web puedes consultar horarios.
• Plaza de la Constitución: con el edificio del Ayuntamiento como protagonista y rodeada de numerosos bares y restaurantes.
• Teatro Real Coliseo de Carlos III: funciona como teatro y ofrece visitas teatralizadas gratuitas.
• Las Cocheras del Rey: con una colección privada de coches de caballos y otros objetos históricos. Entrada: 4.50€.
• Casita del Infante: residencia de recreo del infante Gabriel de Borbón, con jardines y vistas al monasterio. Entrada: 3€.
• Jardín de los Frailes: hermosos jardines en la zona oeste del monasterio, de acceso gratuito.
• Casita del Príncipe: palacete con jardines, construido como residencia de recreo para Carlos IV. Entrada: 5€.

Rutas de naturaleza en El Escorial:

• Bosque de La Herrería: con vistas al Monasterio.
• La Silla de Felipe II: wscalinatas y asientos tallados en la roca con vistas al monasterio.

Alojamiento:

Hay muchísimos alojamientos en San Lorenzo del Escorial a partir de 36€ por noche.

Cómo llegar a San Lorenzo del Escorial:

• En coche: desde Madrid, toma la A-6 hasta la salida 47 El Escorial/Guadarrama y luego la M-600. El trayecto dura aproximadamente una hora.
• En transporte público: desde Atocha o Chamartín, toma el tren de cercanías C8 o C3 (unos 4€ por trayecto). También puedes tomar el bus 661 o 664 desde Moncloa (4.20€ por trayecto).
• En una una excursión de día desde Madrid capital con guía en español, los traslados y las entradas.

Qué visitar cerca de Madrid: ZONA SUR

Estas son mis recomendaciones de preciosos lugares que visitar cerca de Madrid capital, pero esta vez dirigiéndonos hacia el sur de la Comunidad Autónoma.

9. Chinchón

A Chinchón le tengo un cariño especial porque, a pesar de haber ido varias veces en mi vida, fue mi primer destino con el coche en cuanto conseguí mi carné de conducir.

A pesar de ser una ciudad, sigue conservando esa atmósfera de “pueblo encantador” y lo verás en cuanto pongas pie en su Plaza Mayor medieval, que data del siglo XV y es una verdadera joya con sus más de 230 balconcitos de madera y galerías.

Es en esta plaza donde, además, está la oficina de turismo y el edificio del Ayuntamiento.

Qué ver y hacer:

• Plaza Mayor: centro neurálgico, llena de bares y restaurantes donde puedes disfrutar de la gastronomía local.
• Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción: de los siglos XVI y XVII, con estilos gótico, renacentista y barroco. Alberga el cuadro de Goya «La Asunción de la Virgen» de 1812.
• Torre del Reloj: pertenecía a la antigua iglesia de Nuestra Señora de Gracia del siglo XV, destruida durante la Guerra de la Independencia.
• Castillo de Chinchón: aunque no se puede entrar, el exterior es impresionante y ofrece buenas vistas de la zona.

Si quieres más información sobre esta bonita ciudad, no te pierdas el post completo que hice sobre qué ver en Chinchón en un día.

Alojamiento:

Encuentra hoteles en Chinchón a partir de 46€ la noche.

Cómo llegar a Chinchón:

• En coche: toma la A3 hasta el Puente de Arganda y sigue por la M-311-313. Trayecto de menos de una hora.
• En transporte público: desde Plaza Conde de Casal, toma la línea 337 de la empresa La Veloz.
• En excursión: puedes ver 3 ciudades en una: Toledo + Chinchón + Aranjuez en esta excursión con traslados y guía incluidos.

10. Colmenar de Oreja, de mis pueblos favoritos que visitar cerca de Madrid

Muy cerca de Chinchón, pero bastante menos conocido, Colmenar de Oreja es un pueblito encantador con muchísimo que ofrecer: desde patrimonio, naturaleza y gastronomía.

Su casco urbano está declarado Bien de Interés Cultural.

Qué ver y hacer:

• Plaza Mayor: típica plaza castellana con soportales y balconcitos. Alberga el Ayuntamiento y la Casa del Pósito.
• Iglesia de Santa María la Mayor: construida en el siglo XIII y ampliada en el XVI, con frescos del artista Ulpiano Checa.
• Museo Ulpiano Checa: dedicado al pintor local.
• Ruta de las Fuentes: una buena forma para recorrer el pueblo.
• Ermita del Santísimo Cristo del Humilladero: además de ser un templo precioso, ofrece vistas del pueblo.

Alojamiento:

Encuentra hoteles en Colmenar de Oreja a partir de 50€ la noche.

Cómo llegar a Colmenar de Oreja:

• En coche: por la A3 hasta la salida 41 y luego toma la M-317, o por la A4 salida 37 y luego la M305. Trayecto de menos de una hora.
• En transporte público: desde Conde de Casal, líneas 337, 415 o 430.

11. Aranjuez

Ubicada a orillas del río Tajo, Aranjuez es conocida por su Palacio Real renacentista y es perfecta para una excursión de día desde la capital.

Qué ver y hacer:

• Palacio Real: construido por Felipe II en 1561, fue reconstruido por Fernando VI tras un incendio en 1748. Dentro, destacan estancias como la Salita de la Reina, el Gabinete de Porcelana y el Salón de Espejos. Te recomiendo recorrerlo con una visita guiada.
• Jardines del Palacio: incluyen el Jardín de Parterre, conocido como el “pequeño Versalles”, y el Jardín del Príncipe, el más grande de los tres.
• Casa del Labrador: palacete construido por Carlos IV, con estancias como el Salón de María Luisa y el Salón de Baile.
• Museo de Faluas Reales: exhibe embarcaciones utilizadas por la realeza en el Tajo.
• Iglesia Alpajes e Iglesia de San Antonio de Padua: Monumentos históricos con rica historia arquitectónica.
• Otros lugares: plaza de Parejas, Jardín de Isabel II y Jardín de la Isla, rodeados por el río Tajo.

**Si quieres saber más en detalle: imperdible el post sobre qué ver en Aranjuez en 1 día, ¡no te lo pierdas!

Alojamiento:

Encuentra hoteles en Aranjuez a partir de 42€ la noche.

Cómo llegar a Aranjuez:

• En coche: toma la A4 y la M-305. Trayecto de unos 50 minutos.
• En transporte público: tren desde Atocha, línea C3 (45 minutos, 4.05€ por trayecto). Bus 423 desde Legazpi o Estación Sur (4.20€ por trayecto).

12. Navalcarnero

Navalcarnero condensa una rica historia, monumentos históricos y arquitectura castellana encantadora.

Qué ver y hacer:

• Plaza de Segovia: arquitectura castellana con pórticos y fachadas de colores. Mercadillo de artesanías el segundo domingo del mes.
• Iglesia de Nuestra Señora de la Asunción: torre mudéjar y retablo barroco.
• Museo del Vino: En la Plaza de Alonso de Arreo, con bodega original del siglo XIX y cueva.
• Murales de Alberto Pirrongelli: obras de «trampantojo» en exteriores e interiores.
• Ermitas: Ermita de la Veracruz, San Cosme y San Damián, Cofradía de Nuestro Hermano Jesús Cautivo del Amor, San Roque.
• Ruta de la Pradera de San Isidro: paseo por la naturaleza.

Alojamiento:

Encuentra hoteles en Navalcarnero a partir de 50€ la noche.

Cómo llegar a Navalcarnero:

• En coche: por la A5 hasta la salida 31. Trayecto de unos 35 minutos.
• En transporte público: desde Príncipe Pío, bus 528 (menos de 45 minutos).

Estos 12 destinos ofrecen una rica mezcla de historia, naturaleza, y cultura, ideales para una escapada de un día o un fin de semana desde Madrid.

Mapa de los mejores sitios que visitar cerca de Madrid